一、UVW平臺(tái)介紹

1、這是一種可以實(shí)現(xiàn)以平面上任意一點(diǎn)為中心，進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的裝置，并可沿著任意的方向平移。

2、此平臺(tái)和視覺(jué)CCD糾偏系統(tǒng)對(duì)接在一起，可以很快完成高精度的糾偏工作，重復(fù)定位精度一般可達(dá)±1μm；

UVW平臺(tái)和以前的xyθ平臺(tái)相比，有以下幾點(diǎn)不同：

1、控制精度高于xyθ平臺(tái)；

2、UVW平臺(tái)可以平面上任意一點(diǎn)為中心做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)（包括無(wú)限遠(yuǎn)）；而xyθ平臺(tái)由于僅僅依靠一個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)控制，所以旋轉(zhuǎn)中心必須是固定在平臺(tái)上某處（θ電機(jī)連接處），且必須隨平臺(tái)一同運(yùn)動(dòng)。

3、基于第二點(diǎn)的區(qū)別，顯然UVW平臺(tái)是需要一個(gè)絕對(duì)坐標(biāo)系作為參考系，其旋轉(zhuǎn)中心才有意義；而xyθ平臺(tái)則必須是一個(gè)隨平臺(tái)動(dòng)的坐標(biāo)系作為參考系，這樣控制計(jì)算方法便完全不一樣了。

二、計(jì)算方法

簡(jiǎn)單說(shuō)明一下視覺(jué)對(duì)位和運(yùn)動(dòng)控制思路：
1、通過(guò)UVW平臺(tái)供應(yīng)商提供的說(shuō)明書(shū)，找到機(jī)械參數(shù)，得到UVW三個(gè)軸的初始坐標(biāo)（基于UVW平臺(tái)原點(diǎn)坐標(biāo)系）；
2、通過(guò)視覺(jué)標(biāo)定方法，確定相機(jī)坐標(biāo)系到UVW平臺(tái)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣；確定標(biāo)志物模板基于UVW平臺(tái)原點(diǎn)坐標(biāo)系的坐標(biāo)值（x_m, y_m）；
3、通過(guò)相機(jī)得到標(biāo)志物模板位置和待糾偏標(biāo)志物之間的x、y、θ偏移量（基于UVW平臺(tái)原點(diǎn)坐標(biāo)系）；
4、按照上圖公式，輸入三個(gè)軸初始坐標(biāo)，設(shè)置旋轉(zhuǎn)中心為(0,0)，輸入θ偏移量，可得到UVW三軸新的坐標(biāo)值，以及待糾偏物體的新的坐標(biāo)，以及三個(gè)電機(jī)對(duì)應(yīng)的給進(jìn)量A1、A2、A3；
5、輸入上一步求得的UVW三軸新的坐標(biāo)值，另外通過(guò)上一步求得的待糾偏物體的新的坐標(biāo)，計(jì)算得此時(shí)待糾偏物體到模板點(diǎn)位置的x2、y2偏移量；輸入x2、y2偏移量，則可以得到三個(gè)電機(jī)對(duì)應(yīng)的給進(jìn)量B1、B2、B3；
6、將5和6步獲取的三個(gè)電機(jī)的給進(jìn)量對(duì)應(yīng)相加，分別得到對(duì)應(yīng)電機(jī)給進(jìn)量C1、C2、C3，并用此給進(jìn)量驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)電機(jī)即可。即是，將運(yùn)動(dòng)過(guò)程拆解，變成平移和旋轉(zhuǎn)部分，分別計(jì)算電機(jī)給進(jìn)量。